อาโรเกิดในเม็กซิโกซิตีในปี 1913[2] ศึกษาปรัชญาที่มหาวิทยาลัยปกครองตนเองแห่งชาติเม็กซิโก (UNAM)

ใน ปี 1943 เขาสนใจดาราศาสตร์และกลายเป็นเจ้าหน้าที่ของหอดูดาวแห่งชาติเม็กซิโก ที่สร้างขึ้นใหม่

ตั้งแต่ปี 1943 ถึง 1944 เขาฝึกงานที่หอดูดาวมหาวิทยาลัยฮาร์วาร์ด และกลับประเทศในปี 1945 และทำวิจัยที่หอดูดาวแห่งชาติ จากนั้นทำงานที่หอดูดาวตากูบายาของ UNAM วัตถุที่ค้นพบในปี 1950 ถูกพบว่าเป็นวัตถุชนิดเดียวกับที่จอร์จ เฮอร์บิกค้นพบ และได้รับการตั้งชื่อว่าวัตถุเฮอร์บิก–อาโร ตามชื่อของทั้งสองคน

ใน 1959 เขากลายเป็นบุคคลแรกจากประเทศกำลังพัฒนาที่ได้รับเลือกเข้าสู่สมาคมดาราศาสตร์หลวง

ในปี 1985 เขาได้รับรางวัลเหรียญทองโลโมโนซอฟ

เขาเสียชีวิตในเม็กซิโกซิตีในปี 1988 ศพของเขาถูกฝังอยู่ที่นั่น

เขาแต่งงานสองครั้งในชีวิต ในปี 1968 เขาแต่งงานกับนักเขียนและนักข่าว เอเลนา โปเนียตอฟสกา มีลูกด้วยกัน 3 คน แต่หย่าร้างใน ปี 1981